как скрытие сообщения ошибки как только было наполнено поле

      function validaForm(){
        // Campos de texto
        if($("#nombre").val() == ""){
            //alert("El campo Nombre no puede estar vacío.");
            $("#ms").delay(100).fadeIn("slow");
            $("#nombre").focus();// Esta función coloca el foco de escritura del usuario en el campo Nombre directamente.
            return false;
        }
    
     if($("#marca").val() == ""){        
            $("#ms1").delay(100).fadeIn("slow");
            $("#marca").focus();
            return false;
        }
    
        }
         return true; // Si todo está correcto
    }
    
    // Esta parte del código se ejecutará automáticamente cuando la página esté lista.
    $(document).ready( function() { 
    // Con esto establecemos la acción por defecto de nuestro botón de enviar.  
     $("#btnguardar").click( function() {
    // Primero validará el formulario.
      if(validaForm()){ 
      $.post("scripts/reg_vehiculo.php",$("#frmajax").serialize(),function(res){ 
                    if(res == 1){
                         alert("Fallo al agregar");
                    } else {
                        alert("Vehiculo agregado con éxito!!");
                        document.getElementById("frmajax").reset();//codigo para limpiar datos del form
                    }
                });
            }
        });    
    });
   

<form class="container" id="frmajax" method="POST">
     <div class="form-row">
     <div class="form-group col-md-3">
     <label for="">Nombre</label>
     <input type="text" class="form-control" name="nombre" id="nombre" placeholder="Ej: Ford lobo azul">
              <p id="ms" style="display:none" class="error">El campo nombre no puede estar vacío</p>
     </div>
     <div class="form-group col-md-3">
     <label for="">Marca</label>
     <input type="text" class="form-control" name="marca" id="marca" placeholder="Ej: Jetta,Ford,Chevrolet">
     <p id="ms1" style="display:none" class="error">El campo marca no puede estar vacío</p>
      </div>