Почему случается java.lang. ArrayIndexOutOfBoundsException?

Я попробован делать минипрограмму, которая упорядочивает числа восходящей формы. Кто-то объясняет мне, потому что мне дает ошибку код?. Спасибо.

package ejerciciosJava;

import java.util.Scanner;

public class OrdenarNúmeros {

    public static void main(String args[]) {
        int contador = 0, num, a = 0, i, j;
        int[] numeros = new int[5];

        Scanner teclado = new Scanner(System.in);

        do{
            System.out.println("Introduzca valores (0 para finalizar): ");
            num = teclado.nextInt();

            if (num != 0) {
                numeros[contador] = num;
                contador++;
            }
        }while (num != 0);

        for (i = 0; numeros.length > i; i++) {
            for (j = 0; numeros.length > j; j++) {
                if (numeros[j] < numeros[j + 1]) { //JUSTO AQUÍ ME DA EL ERROR!!
                    a = numeros[j];
                    numeros[j] = numeros[j + 1];
                    numeros[j+ 1] = a;
                }
            }
        }

        for (i = 0; i < numeros.length; i++) {
            System.out.print(numeros[i] + ",");
        }
    }
}